Com quatro metros de comprimento e motorização híbrida (combustão e elétrico), o novo modelo posiciona-se abaixo do Toyota CH-R e completa a gama dos SUV híbridos da marca com o Toyota RAV4.  

O Yaris Cross é baseado na mesma plataforma do novo Toyota Yaris – designada TNGA-B (Toyota New Global Architecture – segmento B) –, mas estruturalmente é mais rígida, tem um centro de gravidade mais baixo e permite uma melhor optimização do espaço interior.

As linhas de estilo são as de outros utilitários-desportivos da Toyota, mas as formas são particularmente mais pronunciadas, sobretudo ao nível das cavas das rodas. Os farolins traseiros são horizontais como no Yaris, embora o portão traseiro pareça mais largo e mais quadrado.

Mecanicamente, monta um sistema híbrido de quarta geração que associa um motor a combustão a gasolina de três cilindros a um motor elétrico, desenvolvendo uma potência combinada de 116 cv. Graças a este conjunto, o Yaris Cross emite apenas 90 g/km de CO2 no ciclo NEDC (100 g/km para a versão de quatro rodas motrizes designada AWD-i). No ciclo WLTP, o novo modelo emite 120 g/km de CO2 (135 g/km para a versão AWD-i).

Para assegurar a tração às quatro rodas, o motor elétrico está colocado ao nível do eixo traseiro. Mais compacto e mais leve permite reduzir as emissões de CO2. Intervém sempre que o piso onde o Yaris Cross circule se torna mais escorregadio, como é o caso das estradas de neve ou enlameadas.

Nas dimensões, o Yaris Cross mede 4,18 metros de comprimento (24 cm mais que o Yaris), 1,76 m (mais 2cm) de largura e 1,56 m (mais 9 cm) de altura. A distância entre eixos é de 2,56 m e a distância ao solo tem mais 3 cm que o Yaris.

O novo Yaris Cross é fabricado em Valenciennes (França) e deverá começar a ser comercializado no mercado europeu só em 2021.